Utilizamos na automação industrial muitos modos de controle, porém os mais frequentes são os modos proporcional , integral e derivativo (PID)
Modo Proporcional
Como o nome já indica, o modo de controle proporcional faz a correção de modo proporcional ao desvio, para o controle proporcional levando em consideração os parametros ajustáveis e os parametros do processo ao qual o controle P ira atuar , ele pode deixar um erro de de offset (controla a variável, mas não retorna a seu set point inicial).
Alguns parametros importantes do controlador proporcional são:
Modo integral
Neste modo de ação o controlador gera um sinal de correção que depende da integração do desvio ao longo do tempo, o sinal de controle no modo integral aumenta proporcionalmente ao tempo no caso de o erro ser constante.
Para o controle integral a velocidade de correção é proporcional a amplitude do desvio.
O controlador integral é bastante eficiente em conjunto com outros modos de controle como o proporcional, pois elimina o erro de offset.
Modo Derivativo
Esta ação de controle gera um sinal de correção que depende da velocidade de variação do desvio (erro).
No controlador derivativo deve-se levar em consideração o ajuste do tempo derivativo.
O modo D não pode ser utilizado isoladamente, pois a ação de controle para uma variação em degrau não faz sentido ,visto que teríamos a derivada de/dt infinita no ponto de descontinuidade do desvio.
Modo P+I
A ação proporcional utilizada sozinha não satisfaz todos os tipos de controle, só os com poucas exigencias, pois geram desvios permanentes de offset da variável controlada.
Este desvio permanente é anulado pelo uso das ações proporcional e integral combinadas.
Modo P+I+D
Outro modo de controle, é feito através da associação dos 3 modos ja citados. Além de eliminar o offset , consegue com regulações apropriadas uma estabilização do processo e um retorno mais rapido ao equilibrio do que com o modo PI (este modo não é usado para variáveis muitas rapidas pois tende a seu descontrole).
Modo Proporcional
Como o nome já indica, o modo de controle proporcional faz a correção de modo proporcional ao desvio, para o controle proporcional levando em consideração os parametros ajustáveis e os parametros do processo ao qual o controle P ira atuar , ele pode deixar um erro de de offset (controla a variável, mas não retorna a seu set point inicial).
Alguns parametros importantes do controlador proporcional são:
- Ganho proporcional : é a relação entre a variação da entrada sobre a variação de saída
- Faixa proporcional: inverso do ganho proporcional e pode ser descrita como a variação da variável necessaria para levar a variável manipulada do minimo ao maximo ou seja é a relção de quanto entra para provocar 100% da variação de saída.
Modo integral
Neste modo de ação o controlador gera um sinal de correção que depende da integração do desvio ao longo do tempo, o sinal de controle no modo integral aumenta proporcionalmente ao tempo no caso de o erro ser constante.
Para o controle integral a velocidade de correção é proporcional a amplitude do desvio.
O controlador integral é bastante eficiente em conjunto com outros modos de controle como o proporcional, pois elimina o erro de offset.
Modo Derivativo
Esta ação de controle gera um sinal de correção que depende da velocidade de variação do desvio (erro).
No controlador derivativo deve-se levar em consideração o ajuste do tempo derivativo.
O modo D não pode ser utilizado isoladamente, pois a ação de controle para uma variação em degrau não faz sentido ,visto que teríamos a derivada de/dt infinita no ponto de descontinuidade do desvio.
Modo P+I
A ação proporcional utilizada sozinha não satisfaz todos os tipos de controle, só os com poucas exigencias, pois geram desvios permanentes de offset da variável controlada.
Este desvio permanente é anulado pelo uso das ações proporcional e integral combinadas.
Modo P+I+D
Outro modo de controle, é feito através da associação dos 3 modos ja citados. Além de eliminar o offset , consegue com regulações apropriadas uma estabilização do processo e um retorno mais rapido ao equilibrio do que com o modo PI (este modo não é usado para variáveis muitas rapidas pois tende a seu descontrole).
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Lucas Rodrigues
Adorei!
ResponderExcluirBem simples, autoexplicativo e didático.
Parabéns!
Good
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